轉動精度的秘密：行星減速機的功能與效益

在之前的「掌握行星減速機的力量：十個你需要了解的行星減速機特點」篇章中，有提到10項行星式減速機的特點，其中有一項優點是「提升精度」，本篇就來詳細探討一下，為何使用行星減速機可以提升轉動精度。

 

相對於其他齒輪傳動類型的減速機來說，行星式減速機齒輪之間的嚙合精度較高，齒隙最小可小於1弧分(arcmin)，屬於高精度減速機。除此之外透過減速比的作用，馬達需要增加轉動角度，輸出端才能到達最終角度。馬達增加轉動角度，就需要增加輸出脈衝，進而提升轉動精度。

 

伺服馬達精度：

伺服馬達的控制精度由馬達軸後端的編碼器保證，驅動器每接收131072個脈衝，則馬達輸出軸轉一圈，即其脈衝當量為360°/131072=9.89 秒，也可解讀為驅動器每接收1個脈衝，馬達輸出軸旋轉9.89秒≒0.00275°

 

脈衝數計算：

為了方便判讀，假設馬達轉一圈的脈衝為10Pulse。

伺服馬達輸出軸轉一圈=10Pulse，伺服馬達+5比減速機輸出軸轉一圈=10x5 =50Pulse。

(A)馬達脈衝數 (pulse/圈)	(B)終端 輸出圈數	(C)減速機 減速比	(D)伺服馬達 輸出圈數 (B)x(C)	(E)輸出軸 旋轉角度 (B)x360	(F)輸出軸轉一圈 馬達輸出脈衝數(pulse) (A)x(D)	精度(度/pulse) (E) / (F)
10	1	1(未使用減速機)	1	360	10	36
	1	3	3	360	30	12
	1	4	4	360	40	9
	1	5	5	360	50	7.2
	1	7	7	360	70	5.143
	1	10	10	360	100	3.6

 

伺服馬達精度：

以下使用6張示意圖，來呈現轉動精度差異，讓差異一目了然。

結論：

由上述的圖示說明，當減速比越高，輸出軸轉一圈，伺服馬達就需要輸入越多圈，如此一來脈衝就越多，所以輸出軸轉動一圈的解析度就越高，如此一來便能做出越細微的轉動，精度自然就可提高。

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